Ich dachte mir, ich programmiere für den Anfang eine einfache Linienverfolgung, doch erst mal musste ich ein paar Misserfolge in kauf nehmen, da ich leider den falschen Ansatz verfolgte.

Das Problem bei der Art der Linienverfolgung war, dass beide Sensoren sich auf der Linie befinden müssen. Das unpraktische dabei ist nur, dass Schatten, die auch oft durch den Roboter selbst entstehen, als Linie erkannt werden und dadurch der Roboter einfach gerade aus fährt.

Er folgt dann nicht mehr der Linie, sonder seinem eigenen Schatten.

Um dieses Problem zu umgehen, muss ein Sensor auf die Linie gerichtet werden und der zweite Sensor auf den Untergrund.

Würde der Roboter nun in seinen eigenen Schatten fahren, würde er dies leichter erkennen, da beide Sensoren auf “Dunkel” sind, obwohl mindestens ein Sensor auf “Hell” sein sollte. So sucht der Roboter weiter nach der Linie.

Auch das Wiederfinden der Linie wird so erleichtert.